雷赛L8EC与欧姆龙NX1P2通讯操作说明
一、概要本文主要介绍欧姆龙 NX1P2（EtherCAT 主站）与雷赛 L8EC 系列伺服系统（EtherCAT 从站)通讯控制，实现运动功能测试。主要内容分以下几部分：
1、系统准备；
2、EtherCAT通信相关参数设置；
3、运动功能测试。
本文是基于 NX1P2-9024DT1(控制器版本1.47)和 L8EC 系列伺服为基础进行测试说明，如果用到其他类型的控制器或者驱动器,请参照相对应的说明手册。
二、系统准备
2.1 雷赛L8EC系列伺服系统准备
准备L8EC系列驱动器、电机、编码器线、动力线等配件和伺服配套Motion Studio调试软件，参考手册接线相关章节将伺服系统组装完成通电后，如图2.1所示用Motion Studio调试软件试运行调试，确认伺服系统能正常运行。
Motion Studio调试软件下载地址：见附件
图2.1 Motion Studio调试软件试运行
2.2 EtherCAT通信相关参数设置
2.2.1 ESI 文件导入
方式一： Sysmac Studio软件导入L8EC系列伺服的ESI文件L8EC_V1.15.xml，如图2.2所示。
L8EC_V1.15.xml 下载地址：见附件
图2.2 软件内导入L8EC系列伺服的ESI文件
方式二：L8EC系列伺服的ESI文件L8EC_V1.15.xml拷贝到Sysmac Studio安装目录的
IODeviceProfiles\EsiFiles\serEsiFile 件夹下，如图2.3所示：
图2.3 文件夹导入L8EC系列伺服的ESI文件
2.2.2 新建工程和PLC连接
新建工程，选择对应的控制器型号和版本，控制器型号和版本信息在铭牌都有标注，操作如图2.4所示。
图2.4 新建工程
欧姆龙提供了两种PC连接PLC的方法，USB连接和网线连接，具体使用可以参考欧姆龙相关操作手册。此处以网线连接为例。
①控制器→②通信设置，选择对应的连接类型，如图2.5、图2.6所示。填写对应的 PLC IP 地址，点击 Ethernet 通信测试，显示测试成功则通信连接成功。
图2.5 通讯设置
图2.6 EtherCAT通讯测试
如果测试不成功，请检查PC的IP地址是否设置与PLC IP同一网段，如图2.7所示：
图2.7 PC网段设置
2.2.3 扫描添加 EtherCAT 从站
点击“在线”按钮，在线成功后→点击“配置和设置”→双击“EtherCAT”→右键“主设备”→点击“写入从设备节点地址” →设置从设备节点后“写入”断电重启，如图2.8所示。
图2.8 从站节点写入
在线成功→点击“配置和设置”→双击“EtherCAT”→右键“主设备”→点击“与物理网络配置比较合并”→此时弹窗将出现L8EC系列伺服→点击“应用物理网络配置”→点击“关闭”，如图2.9、图2.10所示。
图2.9 与物理网络配置比较和合并
图2.10 应用物理网络配置
2.3 PDO配置与轴参数配置
2.3.1 PDO 配置
点击“离线按钮”→选中L8EC从站→选中“PDO映射设置”→点击“编辑PDO映射设置”→选中需要编辑的Receive PDO或者Transmit PDO→若要删除PDO，则只需选中该PDO对象，
点击“删除 PDO 条目”；若要添加PDO，则点击添加PDO条目，添加对应的PDO对象即可，如图2.11所示。
图2.11 编辑PDO映射设置
2.3.2 轴参数配置
①点击“运动控制设置”→②点击“轴设置”→③右键“添加”→④“运动控制轴”，如图2.12所示。
图2.12 添加位置控制轴
①点击添加的轴→②到“轴基本设置界面”，轴类型选择“伺服器轴”，输出设备1选择对应的节点，让轴号与节点号对应上，如图2.13所示。
图2.13 轴基本设置
2.3.3 CSP 位置控制模式 PDO 配置CSP 模式下，可以按照图2.14所示配置默认PDO设定轴参数，“☆”是控制器要求必须配置的，其他的内容可以根据实际需求进行配置。注意：数字输入 30.Immediate Stop Input 需要正确分配PDO地址或者在没有使用该PDO时要设置为未分配，否则会出现“立即停止输入”报警。
图2.14 CSP模式PDO设置
2.3.4 CST 力矩控制模式 PDO 配置◆Receive PDO ：
◆Transmit PDO：
◆轴 PDO 设置 ：
2.3.5 CSV 速度控制模式 PDO 配置◆Receive PDO：
◆Transmit PDO：
◆轴 PDO 设置：
2.3.6 驱动器面板显示驱动器面板显示说明如图2.15所示，默认PDO配置下正常通讯时面板显示如图2.16所示。
图2.15 驱动器面板显示说明
图2.16 通讯成功时面板显示
三、运动功能配置与测试3.1 轴参数配置3.1.1 单位换算设置如图3.1所示，可以设定电机转一周对应的行程距离（显示单位，即PLC程序单位）和电机一圈所需要的脉冲数(一般8388608)，需要按照实际应用设置。
图3.1 轴单位换算设置
3.1.2 原点返回设置欧姆龙PLC回原点运动是主站回零，通过图3.2所示页面设置，回零运动所有动作流程由PLC控制，具体配置方法可参考欧姆龙PLC相关说明书。
图3.2 原点返回设置
3.1.3 位置计数设置如图3.3所示，根据工况需求设置位置计数模式为线性/循环，编码器类型为增量式/绝对值式，对应的驱动器编码器类型也要设置为相同模式，如图3.4所示。
图3.3 位置计数设置
图3.4 驱动器绝对值编码器设置
3.1.4 伺服驱动设置若位置计数模式设置为“循环”则需要设置伺服驱动设置页面内的模最大位置设置值和模最小位置设置值，该值一般设置与每转指令脉冲数（驱动器参数P00.08）对应，如图3.5所示。
图3.5 伺服驱动设置
3.2 CSP位置控制模式运动功能测试3.2.1 使能程序中调用MC_Power功能块即可给从站上使能，具体功能块用法请参考欧姆龙编程指令手册。
3.2.2 JOG 点动程序中调用MC_MoveVelocity 功能块即可实现CSP模式下的速度控制运动，具体功能块用法请参考欧姆龙编程指令手册。
3.2.3 点位运动◆绝对定位：程序中调用MC_MoveAbsolute功能块即可实现CSP模式下绝对定位运动，具体功能块用法请参考欧姆龙编程指令手册。
◆相对定位：程序中调用MC_MoveRelative功能块即可实现CSP模式下相对定位运动，具体功能块用法请参考欧姆龙编程指令手册。
3.3 CST力矩控制模式运动功能测试先配置好CST模式所需的PDO对象，程序中调用MC_TorqueControl 功能块即可将伺服模式切换至CST模式，具体功能块用法请参考欧姆龙编程指令手册。注意：在CST模式下，若要切回CSP模式，要先将目标力矩设为0即轴停下来后再调用CSP相关指令。
3.4 CSV速度控制模式运动功能测试先配置好CSV模式所需的PDO对象，程序中调用MC_SyncMoveVelocity 功能块即可将伺服模式切换至CSV模式，具体功能块用法请参考欧姆龙编程指令手册。
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