欧姆龙NX系列与鸣志伺服M56SEthercat配置教程
第一章 搭配欧姆龙主站配置1.1 XML文件导入
配置前需确定驱动器配置为“固定为 0”（默认），或者配置为“由主机自动分配”，才能由 PLC 分配节点地址。
双击 Ethercat -> 右键主设备 –> 显示 ESI 库 –> 拷贝 XML 文件 -> 软件关闭重启。
选择正确的 XML 文件。
PLC软件重启后将从设备驱动器拖拽至主设备。
1.2 编辑 PDO 映射配置
添加完鸣志伺服驱动器后，开始编辑 PDO 映射。
添加如图中所有的 PDO 条目。
RPDO 添加条目如下：
TPDO 添加条目如下：
PDO 条目根据实际应用要求添加。
注：PDO 条目数量不可以超过 12 条，否则 PLC 将报以下错误。
第二章 标准伺服轴设置
每建立一个 Ethercat 伺服轴，需进行以下必要的轴设置步骤：
2.1 伺服轴关联与映射配置
首先在轴设置中添加一个运动控制轴。
将运动轴关联到驱动器。
配置运动控制轴所需的每一个 PDO 映射。
输出（由控制器到驱动器）
输入（由驱动器到控制器）
数字输入
2.2 单位换算设置
例：将电机转一圈脉冲数设置为 16777216（24 位编码器），导程为 10 毫米；
注：伺服每圈脉冲数需与 PLC 保持一致，鸣志驱动器每圈脉冲数 P3-05 默认为 10000，欧姆龙最高设置为 24 位，最高速可到 100rps，建议欧姆龙软件中设置为 24 位（2^24=16777216），伺服每圈脉冲数 P3-05 同步设置为 24 位（2^24=16777216）。
2.3 原点返回设置
欧姆龙 PLC 自带的回原方式有 三大关键，典型如：正负限位+原点接近信号+原点输入信号。原点接近信号是用来在回原时高速切低速的信号，对应 M56S 的 X8- 原点传感器（Luna 软件默认）；外部原点输入信号即为原点，该信号触发后电机停止或回原完成;
原点输入信号有两种来源：1.电机 Z 信号 ；2. M56S的X7- 探针（Luna 软件默认）。
鸣志软件中默认配置如图：
回原方式示例 1 ：原点接近+电机 Z 信号回原
原点接近开关接到伺服驱动器 X8 口，鸣志 Luna 软件默认 X8 配置为原点传感器
回原方式示例 2 ：原点接近+外部原点+负限位回原
负限位信号接到驱动器的 X1/X2，Luna 软件中 X1/X2 配置为“ 通用输入”或“ 虚拟反转禁止限位”；
原点接近信号接到驱动器 X8，Luna 软件中默认 X8 配置为“ 回原点传感器”，对应 60FD-00.2；
外部原点开关接到驱动器 X7，Luna 软件中默认 X7 配置为“ 通用输入”（X7 配置为通用输入就是探针 1 功能）。
X1 、X2 正负限位有两种配置方式：
① 调试软件 X1、X2 配置为“通用输入”，欧姆龙正负限位分别对应 60FD-00.16 和 00.17，读取限位物理状态（状态为：导通/断开）。
② 调试软件 X1、X2 配置为“虚拟正转/反转禁止限位”，欧姆龙正负限位分别对应 60FD-00.0 和 00.1，读取限位逻辑状态（状态为：有效/无效）。
2.4 位置计数器设置
编码器类型设置：如果是增量式电机，选择增量编码器；如果是绝对值电机，选择绝对编码器。
若机构单方向持续运行，则选择循环模式。
2.5 探针配置
鸣志驱动器有两路探针：
IO 口 X7 配置为通用输入，即为探针 1。
IO 口 X8 配置为通用输入，即为探针 2。
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