以SV660N为例，对应的电机编码器分辨率为8388608，假设电机不带减速机，直连丝杠，丝杠导程是10mm。
那么参数设置如下：
汇川H5U伺服轴控的单位换算详解
有些朋友会问，我用脉冲伺服的时候，不是一般发10000脉冲伺服转一圈吗？
不应该这样设置吗：电机/编码器旋转一圈的脉冲数：10000指令脉冲？
汇川H5U伺服轴控的单位换算详解
这里的电机编码器分辨率是8388608，也就是说，要让伺服电机转一圈，需要发送8388608个脉冲。
如果是SV630N系列伺服，对应的电机是18位编码器，那电机编码器旋转一圈的脉冲数就应该设置为262144。
那脉冲伺服是什么情况？
控制脉冲伺服的情况
假设要控制一个脉冲伺服SV660P，10000个脉冲就转一圈，不带减速机，直连丝杠，丝杠导程是10mm。SV660P的编码器分辨率也是8388608。
那么，按照刚才总线伺服的说法，应该这样设置吗：电机/编码器旋转一圈的脉冲数：8388608指令脉冲？
错！
汇川H5U伺服轴控的单位换算详解
这里的电机编码器分辨率是8388608，也就是说，要让伺服电机转一圈，需要发送8388608个脉冲。
而H5U发送脉冲的能力（输出频率）是最高200kHz，什么概念？
就是1秒钟内最多发200000个脉冲。
要让电机转一圈，最快要发
（8388608/200000=）41.94304秒，
取42秒好了，最快42秒才能让伺服转上一圈，多慢的速度啊。
所以一般脉冲伺服，即便编码器分辨率很高，我们也会设置比如10000个脉冲让伺服电机转一圈，主要受限于控制器侧（PLC、脉冲定位模块、板卡等）发送脉冲的能力。
所以才会诞生电子齿轮比的概念。
10000个脉冲让伺服电机转一圈，H5U最多每秒发送200000个脉冲，可以让伺服转（200000/10000=）20圈，即20r/s，即1200rpm（每分钟1200转）。
实际上一般伺服的额定转速是3000rpm，这样的设置，最多只能让伺服达到1200rpm，远远不能发挥伺服电机的性能。
如果设2500个脉冲让伺服电机转一圈，H5U最多每秒发送200000个脉冲，可以让伺服转（200000/2500=）80圈，即80r/s，即4800rpm（每分钟4800转）。
这时就可以达到伺服电机的额定转速了，能够发挥伺服电机的性能。
言归正传！
那么，按照10000个脉冲让伺服电机转一圈，参数设置如下：
汇川H5U伺服轴控的单位换算详解
但是，这样设置是不够的。因为伺服编码器分辨率还是8388608！还是需要收到8388608个脉冲才能转一圈！
所以，伺服内部也有个电子齿轮比。
伺服驱动器那边需要设置如下：
汇川H5U伺服轴控的单位换算详解
这里的设置相当于伺服自己收到10000脉冲后，就自动转换成8388608个脉冲了；这样一来，伺服收到10000脉冲，就能转一圈了。
控制脉冲步进电机的情况
步进电机就比较简单了。
假设要控制一个步进电机，步进电机收到4000个脉冲就转一圈，不带减速机，直连丝杠，丝杠导程是10mm。
那么，参数设置如下：
汇川H5U伺服轴控的单位换算详解
单位换算设置与指令单位的关联
用户单位中，
位置单位为Unit，
速度单位为Unit/s，
加速度单位为Unit/s²。
本文例子中，丝杠导程10mm，工作台旋转一圈的移动量设为10unit，unit表示mm，所以
指令中：
位置单位为mm，
速度单位为mm/s，
加速度单位为mm/s²。
以绝对位置指令为例，此处：
位置赋值为100，表示100mm，
速度赋值50，表示50mm/s，
加速度赋值60，表示60mm/s²。
就是让丝杠以50mm/s的速度走到100mm的位置。
汇川H5U伺服轴控的单位换算详解
关于加速度的设置
加速度的值，是设得越大，加速越快的。
这个跟三菱轴控差别较大，三菱都是设置加减速时间。
如何确定加速度的值？
比如，要让丝杠以50mm/s的速度移动1000mm，加速时间1s，减速时间2s，
加速度=速度/加速时间=50/1=50mm/s²
减速度=速度/加速时间=50/2=25mm/s²
每个脉冲的机械进给量
上面在说到控制总线伺服的时候，给了这个图，
汇川H5U伺服轴控的单位换算详解
其实也不是不可以。要这么设的话，那就跟脉冲伺服一样，需要在伺服参数里设置电子齿轮比H0507、H0509使得伺服收到10000个脉冲就转一圈。
汇川H5U伺服轴控的单位换算详解
但是没有这个必要。因为脉冲伺服受限于控制器发送脉冲的能力，才必须设置电子齿轮比，而总线伺服的指令发送是通过总线，没有这个限制。
这样设置之后，反而会降低定位的精度。
这里就涉及到一个概念：每个脉冲的机械进给量。
还是以此为例：23位编码器分辨率的伺服电机不带减速机，直连丝杠，丝杠导程是10mm。
如果不设置伺服电子齿轮比，则发送8388608个脉冲，电机转一圈，机械进给量是10mm。那么每个脉冲对应的机械进给量是：
10mm / 8388608 ≈ 0.0012 μm。
如果设置电子齿轮比使得发送10000个脉冲电机转一圈，那么每个脉冲对应的机械进给量是：
10mm / 10000 = 1 μm
这里，每个脉冲的机械进给量仅仅是电气侧精度，当我们在衡量机械综合精度的时候，一般需要满足：
电气侧精度 ≤ 机械综合精度 × （1/5 ～1/10）
所以，每个脉冲的机械进给量为 1 μm，则机械综合精度最高能达到 5～10 μm （前提是机械侧的精度能达到这个水平）。
当然了，很少有机构的精度能达到微米级别，所以，很多情况下，设置电子齿轮比对定位精度的影响可以忽略不计。
脉冲伺服轴控的速度和定位精度
上面已经说到，之所以要设置电子齿轮比，就是受限于控制发送脉冲的最高频率；而电子齿轮比的设置又会影响到定位精度，所以我们总结一下：
输出频率最高200kHz的控制器，
10000个脉冲让伺服电机转一圈，最快可以让伺服转
200000/10000= 20圈，
即20r/s，即1200rpm，
此时每个脉冲对应的机械进给量是：
10mm / 10000 = 1 μm
2500个脉冲让伺服电机转一圈，最快可以让伺服转
200000/2500= 80圈，
即20r/s，即4800rpm，
此时每个脉冲对应的机械进给量是：
10mm / 2500 = 4 μm
调速范围的提高，会降低电气侧的定位精度。
所以，如果对定位精度和速度都有要求，一般会采用输出频率最高4MHz的控制器，差分高速输出脉冲。
补充说明：
1、这里勾选与否，只是进制不同而已。
汇川H5U伺服轴控的单位换算详解
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发表于 2023-1-2 21:04:20
