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[汇川伺服驱动器] 汇川伺服驱动器SV660N简易伺服调试步骤

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发表于 2023-11-12 15:43:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
1. 面板按键介绍

汇川伺服驱动器简易伺服调试步骤

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2. 常见功能码介绍

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H0815:负载与电机转动惯量比(自动识别超过 30 倍,可能选型过小,需要换大电机或者减速机;可通过面板用 H0D02 识别。)

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H0900 : 自 调 整 模 式 选 择

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(H0900 默认 4,会自动识别惯量比并修改 H0815 的值,惯量比识别稳定之后,建议修改为 0 或者 1,不再识别惯量比,区别是:为 H0900=0 时 H0800-H0802

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不随刚性改变而改变;为 H0900=1 时,H0800-H0802 增益会自调整)

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H0901:刚性等级选择(默认 15,H0900=1 时,逐级提高可改善抖动、定位摇摆、跟随误差大等问题,但过高可能会引起振动)

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H0902:自适应滤波器模式选择(设置 2 开启两组陷波器抑制共 振 点 , 识 别 到 共 振 点 自 动 变 0 并 修 改 H0918-H0923

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如果超过 2 个共振点,需要手动写第 1 组和第 2 组陷波器参数)

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H0D02:面板识别惯量比(外部断使能,把负载推到安全位置,H0D02 按 set 进去,按住上键,电机会来回点动识别惯量比,待数值稳定,长按set 写入 H0815,按 mode 返回)

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H0D11:面板点动电机(外部断使能,把负载推到安全位置,H0D11 按 set 进去,确认电机 JOG 转速,默认 200rpm,再按 set,按上键或者下键,电机会正反转,确认伺服电机系统接线没问题,按 mode 返回)

3.  面板调试步骤:

1)外部断使能,H0D11驱动器控制电机正反转点动,进去确认转速按set,显示 JOG,如果能点动,说明外围接线没问题,动力线、编码器线正常;
2)识别惯量比 H0815;(通过 H0D02 识别,H0815 超 30 倍要用选型表格计算惯量比和转矩是否 ok,建议换更大功率电机或加减速机);

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3)写 H0900 自调整模式为 1(4,6),注意不同模式的区别;
4)提前写 H0902=2 陷波器打开,防止异响;(设置惯量比 H0815、刚性H0901 参数变化大时建议断使能修改,修改后再上使能)
5)刚性 H0901 默认=15,出现伺服定位时间过长、伺服停止状态抖动、伺服跟随误差大等问题,逐一级一级提高 H0901 刚性,观察电机运行效果。
6)适当提高速度前馈 H0819,可以提高伺服响应性。 (40%-80%之间合适)

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4. 后台软件调试步骤

1)调谐(也叫易用性调整);(调谐失败、报警要看惯量比 H0815 多少,用选型表算)

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点击调谐。

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外部断使能,调试软件上使能,设置正负限位,点下一步。
如果 H0815 惯量比识别 ok 了,不想再修改这个参数,下图可设置“不进行惯量识别”。正确识别惯量比是伺服系统稳定的关键。

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调谐开始之前确认人身安全,设备安全!!!

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识别完点退出即可,参数会自动写入

5. 选型表

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上图为选型表计算一览,输入实际负载参数和工况(蓝色底),可以计算出负载与电机的惯量比和转矩比。

H0D02 识别惯量调出来 H0815 直接 80 倍的,可以去输入参数计算验证。负载与电机之间的惯量比太大(超过 30)建议换大电机或加减速机。

普通应用负载惯量<10 倍,高响应场合负载惯量控制在<5 倍



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