埃斯顿Estun机器人零点丢失回零教程

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适用范围
埃斯顿通用机器人零点丢失

注意事项
回零前请先确认机器人在机械零点

一、机械零点定义
1、SCARA 机器人机械零点

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2、通用六轴机器人机械零点

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3、码垛四轴机器人机械零点

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二、丢零状态显示
零位校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。回零操作一般是在出厂前进行的，但在下列情况下会出现零位丢失，必须再次进行零位校准。

[1]更换了电机、绝对编码器时，导致零位信息丢失；
[2]编码器电池故障等导致的零位位置信息丢失；
[3]较为严重的撞机等。
若示教器界面上使能标志变为黄色，

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伺服未使能存在零点丢失；

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伺服使能但存在零点丢失，若出现以上状态，可前往位置管理界面查看详细信息，若轴的状态为 unRef，即表示该轴零位信息丢失。

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三、回零方法
1、单轴回零
通过位置管理-回零界面进行单轴回零。（密码“000000”）

2、整体回零
通过位置管理-回零界面进行整体回零，但整体回零会让机器人轴组内所有轴同时进行回零操作，一般会造成一定的精度丢失，只有在对精度要求不高时采用。

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3、指令回零
编辑 RefRobotAxis 指令，指定需要回零的轴号，单圈值在该指令中不生效，填写“0”。之后手动单步运行 RefRobotAxis 指令。（1.33 版本之后取消此种回零方式。）

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