欧姆龙NX系列与鸣志伺服M56SEthercat配置教程

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第一章 搭配欧姆龙主站配置
1.1 XML文件导入
配置前需确定驱动器配置为“固定为 0”（默认），或者配置为“由主机自动分配”，才能由 PLC 分配节点地址。

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双击 Ethercat -> 右键主设备 –> 显示 ESI 库 –> 拷贝 XML 文件 -> 软件关闭重启。

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选择正确的 XML 文件。

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PLC软件重启后将从设备驱动器拖拽至主设备。

1.2 编辑 PDO 映射配置
添加完鸣志伺服驱动器后，开始编辑 PDO 映射。

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添加如图中所有的 PDO 条目。

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RPDO 添加条目如下：

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TPDO 添加条目如下：

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PDO 条目根据实际应用要求添加。

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注：PDO 条目数量不可以超过 12 条，否则 PLC 将报以下错误。

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第二章 标准伺服轴设置
每建立一个 Ethercat 伺服轴，需进行以下必要的轴设置步骤：
2.1 伺服轴关联与映射配置
首先在轴设置中添加一个运动控制轴。

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将运动轴关联到驱动器。

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配置运动控制轴所需的每一个 PDO 映射。
输出（由控制器到驱动器）

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输入（由驱动器到控制器）

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数字输入

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2.2 单位换算设置
例：将电机转一圈脉冲数设置为 16777216（24 位编码器），导程为 10 毫米；
注：伺服每圈脉冲数需与 PLC 保持一致，鸣志驱动器每圈脉冲数 P3-05 默认为 10000，欧姆龙最高设置为 24 位，最高速可到 100rps，建议欧姆龙软件中设置为 24 位（2^24=16777216），伺服每圈脉冲数 P3-05 同步设置为 24 位（2^24=16777216）。

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2.3 原点返回设置

欧姆龙 PLC 自带的回原方式有 三大关键，典型如：正负限位+原点接近信号+原点输入信号。

原点接近信号是用来在回原时高速切低速的信号，对应 M56S 的 X8- 原点传感器（Luna 软件默认）；

外部原点输入信号即为原点，该信号触发后电机停止或回原完成;
原点输入信号有两种来源：1.电机 Z 信号 ；2. M56S的X7- 探针（Luna 软件默认）。

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鸣志软件中默认配置如图：

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回原方式示例 1 ：原点接近+电机 Z 信号回原
原点接近开关接到伺服驱动器 X8 口，鸣志 Luna 软件默认 X8 配置为原点传感器

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回原方式示例 2 ：原点接近+外部原点+负限位回原
负限位信号接到驱动器的 X1/X2，Luna 软件中 X1/X2 配置为“ 通用输入”或“ 虚拟反转禁止限位”；
原点接近信号接到驱动器 X8，Luna 软件中默认 X8 配置为“ 回原点传感器”，对应 60FD-00.2；
外部原点开关接到驱动器 X7，Luna 软件中默认 X7 配置为“ 通用输入”（X7 配置为通用输入就是探针 1 功能）。

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X1 、X2 正负限位有两种配置方式：
① 调试软件 X1、X2 配置为“通用输入”，欧姆龙正负限位分别对应 60FD-00.16 和 00.17，读取限位物理状态（状态为：导通/断开）。

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② 调试软件 X1、X2 配置为“虚拟正转/反转禁止限位”，欧姆龙正负限位分别对应 60FD-00.0 和 00.1，读取限位逻辑状态（状态为：有效/无效）。

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2.4 位置计数器设置
编码器类型设置：如果是增量式电机，选择增量编码器；如果是绝对值电机，选择绝对编码器。
若机构单方向持续运行，则选择循环模式。

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2.5 探针配置
鸣志驱动器有两路探针：
IO 口 X7 配置为通用输入，即为探针 1。
IO 口 X8 配置为通用输入，即为探针 2。

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